焊接机器人基本上绝大部分有6个轴。

　　其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。

　　焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：

　　一种为平行四边形结构，

　　一种为侧置式（摆式）结构，侧置式（摆式）结构

　　主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。

　　因此，这种设备可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。

　　但是这种侧置式，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。

　　平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。

　　拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。

　　故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。

　　但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机。