ABB工业焊接机器人IRB1400软件造成的停机故障

 

该工业焊接机器人IRB1400工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb,主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。

 

ABB工业焊接机器人IRB1400硬件造成的停机

 

驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系，如图3所示。在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97%以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路（见图3）,因此需对可靠性薄弱环节如轴承.绕组绝缘.驱动线路.反馈电路等进行检测。