什么是工业机器人库卡KRC4分解器及其工作原理
发布日期：2022-07-11 11:56 浏览量：
库卡机器人KRC4分解器用于分析处理轴的当前位置，是一种旋转式行程测量系统。
分解器如下图：
机器人分解器是按感应原理来运作的。
转子 （3）通过旋转式变压器 （2）接受一个电压装置 （1）的供电 （频率 =
8kHz）。 在定子线圈 （正弦线圈和余弦线圈； 5.6）内，通过感应引起与转子
位置成比例的电压。
库卡机器人分解器原理图如下：
电压随着转子的旋转而变化。
感应引起的电压在两个测量点 （1，2）接受探测和评估。
库卡机器人
分解器感应度 - 0 度如下图：
旋转 30 度角时的分解器感应
机器人分解器感应度 - 30 度如下图：
旋转 90 度角时的分解器感应
旋转 135 度角时的分解器感应
库卡机器人分解器感应度 - 135 度如下图：
旋转 180 度角时的分解器感应
库卡机器人分解器感应度 - 180 度如下图：
在库卡采用的分解器中，各设有 3 个正弦线圈和余弦线圈。
这样，电机每一圈机械式旋转就等于分解器电旋转 3x120 度角
库卡机器人分解器转数如下图：
电旋转一圈等于 65536 个增量 （16 比特）。
库卡机器人
分解器每一圈机械式旋转则等于 196608 个增量 （3*65536 增量）。
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