工业机器人控制柜是什么

 

 

工业机器人控制柜 DX100（如图所示），主要由主控、伺服驱动、内置 PLC 等部分组成。除了控制机器人动作外，还可以实现输入输出控制等。主控部分按照示教编程器提供的信息，生成工作程序，并对程序进行运算，算出各轴的运动指令，交给伺服驱动；伺服驱动部分将从主控来的指令进行处理，产生伺服驱动电流，驱动伺服电机；内置 PLC 则主要进行输入输出控制。控制柜在机器人进行作业的时候，通过输入输出接口，给焊机发出焊接指令，并监控焊机的工作情况。同时还对周边装置进行控制。其主要功能如下：

 

1 ARM(高级工业机器人动作)控制

 

2 多轴／复合系统控制；

 

3 高精度轨迹控制；

 

4 最佳加速／减速控制；

 

5 减震控制；

 

6 轨迹恒定性控制；

 

这种高级控制有助于：提高工作质量、缩短空行程时间、减少系统中断、缩短示教时间、安全性提高。

 

2 转角高速作业精确控制

 

工业机器人的轨迹控制得到改进，速度变化控制在最低范围。此外，还运用了诸如快速接近以缩短空行程时间的最优化功能。

 

3 工业机器人自身碰撞检测功能

 

这种功能可以有效地对工业机器人与外部设备的碰撞进行检测，并立即停止工业机器人的运行，以保护机器人及被碰设备免受损害。为了区分工业机器人是发生了碰撞还是正常工作时有较大的动载荷，可以预先对碰撞强度判定标准进行设定。工业机器人随时对所受载荷进行检测，当载荷值超过设定标附件 2-1准后，就判断为发生了非正常碰撞而立刻停机。这个判定标准在碰撞水平文件中设定，共有 9 个文件可用。

 

在一个作业程序中，还可根据作业的性质，随时改换碰撞强度的判定标准。也就是说，在一个程序中，在不同的程序段，选用不同的标准，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改设定标准。例如，进行装配作业时，因为机器人的操作力比较大，将判定值适当设置大一点，以免出现误判断。而在非接触作业中，可以将判定值设得小些，可以很灵敏地检测出意外的碰撞，起到很好的保护作用。客户还可以根据具体情况决定碰撞检测功能是否有效。当检测到碰撞发生停机后，可以很方便的进行复位，在排除了碰撞原因后，使工业机器人可以继续运行。