所有核心组件都拥有集成式安全功能

 

安全组件之间通过 EtherCAT 和 FSoE （Fail Safe over EtherCAT）相互通讯示例：

 

1 驱动系统配设 STO （Safe Torque Off）

 

2 配设机器人定位功能的分解器数字转换器 （RDC）

工业机器人KR C4 的安全方案如下图：

 

 

工业机器人KR C4 安全地址

 

在常用设备中，FSoE 的从地址可借助开关来设置。

 

为简化库卡组件的换件过程，在此特地开发一种以软件为手段的设置形式。

 

实现方式如下：

 

1 每个设备都有一个相对应的 FSoE 从地址保存在一个不易丢失的存储器（例如：闪存）里。

 

2 此外还在里面创建一个 CRC （循环冗余校验码）映射，以计算因设备而异的 FSoE 从地址和其他信息 （序列号 ... 等）。

 

3 电脑控制系统还在一个不易丢失的存储器里保存安全外围设备的所有数据（FSoE 从地址和 CRCs）。

 

4 系统启动时执行一次一致性检验。

 

5 按预设流程图进行分配，其中兼顾设备型号。

安全地址如下图：

 

工业机器人KR C4设备更换步骤 ：

 

1 如果只更换一台设备，那么对其当然可明确识别。缺失的 FSoE 从属地址可获得自动分配。 当更换安全控制系统 （电脑）时闪存与箱联结），这点同样适用。

 

2 如果同时更换多台设备，则不一定就能重新分配明确的 FSoE 从属地址。示例： KSP1 与 KSP 2 交叉更换。 由于系统原因，不能可靠地区分究竟是属于物理性更换还是通讯时存在错误。